应用于旋翼微型飞行器轨迹跟踪的线性与非线性 MPC 比较
机器人学
2017-04-25 v2
摘要
精确的轨迹跟踪是 MAV 在杂乱环境中运行或在干扰下运行的关键特性。在本文中，我们对两种用于 MAV 轨迹跟踪的 SOTA 基于模型的控制技术进行了详细比较。我们提出了一种经典的 LMPC，并将其与考虑完整系统模型的更先进的 NMPC 进行了比较。在仔细的分析中，我们展示了两种实现在速度和跟踪性能方面的优缺点。这是通过评估在标称条件和外部风干扰下的悬停性能、阶跃响应以及激进轨迹跟踪来实现的。
引用
@article{arxiv.1611.09240,
title = {Linear vs Nonlinear MPC for Trajectory Tracking Applied to Rotary Wing Micro Aerial Vehicles},
author = {Mina Kamel and Michael Burri and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.09240},
year = {2017}
}
备注
Paper submitted to IFAC2017