基于全质心非线性模型预测控制的 Tachyon 3 多伸缩轮腿运动
机器人学
2023-12-15 v1
摘要
本文提出了一种非线性模型预测控制（NMPC）方法，用于为伸缩轮腿机器人 Tachyon 3 生成多模式运动，其独特的硬件结构给控制和运动规划带来了挑战。我们应用带有专门约束的全质心 NMPC 公式，以捕捉 Tachyon 3 的精确运动学和动力学。我们开发了一个包含内部状态积分器的控制流水线，将 NMPC 应用于 Tachyon 3，其执行器采用高增益位置控制器。我们在结构化地形上对 Tachyon 3 的感知运动进行了仿真和硬件实验，并证明所提方法能够在严苛的物理和环境约束下实现平滑且动态的运动生成。
引用
@article{arxiv.2312.08668,
title = {Versatile Telescopic-Wheeled-Legged Locomotion of Tachyon 3 via Full-Centroidal Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Sotaro Katayama and Noriaki Takasugi and Mitsuhisa Kaneko and Masaya Kinoshita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.08668},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures