基于多检测融合的异质机器人三维点云快速楼梯检测与估计

机器人系统需要具备先进的移动能力，以在人类使用的复杂三维环境（如多层建筑）中运行。引入一定程度的自主性可使机器人在此类复杂环境中稳健、可靠且高效地作业，例如在与操作员失去通信时自动“返回起点”。本工作提出了一种新方法，使移动机器人能够在多层环境中稳健运行，可自主定位并攀爬多种不同的楼梯。我们展示了轮式机器人与四足系统协同快速检测不同楼梯并可靠攀爬的结果。该可在异质平台上运行的新型楼梯检测算法的性能与当前最先进的检测算法进行了比较。我们表明，我们的方法显著提高了检测发生的精度与速度。