在城市环境中规划穿越遮挡的路径
机器人学
2023-01-02 v1
摘要
本文提出了一种在未知与遮挡城市空间中进行路径规划的新颖框架。我们特别关注遮挡严重影响可导航性的转弯处与交叉路口。我们的方法使用图像修复模型填补稀疏、遮挡的语义激光雷达点云，并为车辆规划动态可行路径以穿越开阔与修复后的空间。我们利用带有实时遮挡的汽车激光雷达数据演示了该方法，并表明通过对遮挡区域进行修复，与不进行修复相比，我们能够规划出更长的路径，且具有更多转弯选项；此外，与其他 SOTA 方法相比，我们的方法更紧密地遵循了由无遮挡规划器（称为真值）导出的路径。
引用
@article{arxiv.2212.14138,
title = {Planning Paths through Occlusions in Urban Environments},
author = {Yutao Han and Youya Xia and Guo-Jun Qi and Mark Campbell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.14138},
year = {2023}
}
备注
10 pages (2 for references), 3 figures, 3 Tables, Conference on Robot Learning 2022 (CoRL)