尽管存在交通遮挡挑战的 LiDAR 横向定位
机器人学
2020-03-11 v1
摘要
本文提出了一种提高 LiDAR 横向定位系统鲁棒性的系统。这是通过纳入传感器不可见（由于遮挡，例如交通）但可由我们的遮挡道路边界推断深度神经网络定位的道路边界检测来实现的。我们展示了一个应用示例，其中融合相机流用于初始化横向定位。我们在穿过牛津市中心的四次行驶（总计 40 km 驾驶）中证明了推断遮挡道路边界所带来的性能提升。
引用
@article{arxiv.2003.04708,
title = {LiDAR Lateral Localisation Despite Challenging Occlusion from Traffic},
author = {Tarlan Suleymanov and Matthew Gadd and Lars Kunze and Paul Newman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04708},
year = {2020}
}
备注
accepted for publication at the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS) 2020