基于 OpenStreetMap 的城市环境无先验 LiDAR 地图 LiDAR 全局定位
机器人学
2022-02-16 v1
摘要
利用公开可获取的地图,我们提出一种无需使用先验光探测与测距(LiDAR)地图即可应用的新型车辆定位方法。我们的方法通过以规则角度计算 OpenStreetMap 中某位置到建筑物的距离生成 OSM 描述子,并以规则角度计算当前位置到建筑点的最短距离生成 LiDAR 描述子。比较 OSM 描述子与 LiDAR 描述子可得到高精度的车辆定位结果。与使用先验 LiDAR 地图的方法相比,我们的方法具有两个主要优势:(1) 车辆定位不受限于仅有先前获取 LiDAR 地图的地点,以及 (2) 我们的方法与基于 LiDAR 地图的方法相当,尤其在 KITTI 数据集序列 00 的 top one 候选上优于其他方法。
引用
@article{arxiv.2202.07516,
title = {OpenStreetMap-based LiDAR Global Localization in Urban Environment without a Prior LiDAR Map},
author = {Younghun Cho and Giseop Kim and Sangmin Lee and Jee-Hwan Ryu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.07516},
year = {2022}
}