OpenLiDARMap：基于地图先验的零漂点云地图制作
机器人学
2025-04-23 v2
摘要
准确的定位是移动自主系统的关键组件，尤其是在全球导航卫星系统（GNSS）被拒绝的环境中，传统方法会失效。在此类情况下，环境感知对于可靠运行至关重要。然而，LiDAR里程计和同时定位与地图制作（SLAM）等方法在长距离上会产生漂移，尤其是在缺乏闭环的情况下。基于地图的定位提供了一种稳健的替代方案，但挑战在于在没有GNSS支持的情况下创建和地理参照地图。为此，我们提出了一种在没有GNSS的情况下创建地理参照地图的方法，利用公开数据，例如建筑物轮廓和由稀疏航空扫描派生的地表模型。我们的 approach 将这些数据与 onboard LiDAR扫描融合，以产生密集、准确、地理参照的3D点云地图。通过结合迭代最近点（ICP）扫描到扫描和扫描到地图匹配策略，我们实现了在不受长期漂移影响的情况下的高局部一致性。因此，我们消除了创建地理参照地图对GNSS的依赖。结果表明，仅用LiDAR即可在结合现有地图先验后，制作出准确的地理参照点云地图。
引用
@article{arxiv.2501.11111,
title = {OpenLiDARMap: Zero-Drift Point Cloud Mapping using Map Priors},
author = {Dominik Kulmer and Maximilian Leitenstern and Marcel Weinmann and Markus Lienkamp},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.11111},
year = {2025}
}