用于行人-车辆安全交互的在线监测
机器人学
2020-07-21 v2 多智能体系统
信号处理
摘要
随着自主系统开始在人类中运行,必须研究安全交互的方法。我们考虑一个自主小型车辆在人形步道区以自由形式安全绕行行人的示例。我们研究两个关键问题:如何有效地将行人意图估计整合进自主技术栈;能否开发在线监测框架以对这些人机交互的安全性给出形式化保证。我们提出一种行人意图估计框架,可在给定多个可能目标位置的情况下准确预测未来行人轨迹。我们将其整合进基于可达性的在线监测方案,以近乎实时性能(约 0.3 秒)形式化评估这些交互的安全性。这些技术被集成于具备完整自研自主技术栈的测试车辆上,在真实世界实验中展示了有效且安全的交互。
引用
@article{arxiv.1910.05599,
title = {Online monitoring for safe pedestrian-vehicle interactions},
author = {Peter Du and Zhe Huang and Tianqi Liu and Ke Xu and Qichao Gao and Hussein Sibai and Katherine Driggs-Campbell and Sayan Mitra},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.05599},
year = {2020}
}
备注
15 pages, 5 figures,