基于经济模型预测控制的自主水下航行器能量管理
系统与控制
2019-06-21 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究自主水下航行器（AUVs）的能量最优控制问题。为提高 AUVs 的续航能力，我们提出了一种基于经济模型预测控制（MPC）框架的新型能量最优控制方案。我们首先构造了一个代价函数，用于计算有限时间预测视界内航行器运行所消耗的能量。然后，为考虑预测视界之外的能量消耗，将一个近似到达目标所需能量（energy-to-go）的终端代价纳入 MPC 代价函数中。
引用
@article{arxiv.1906.08719,
title = {Energy Management for Autonomous Underwater Vehicles Using Economic Model Predictive Control},
author = {Niankai Yang and Dongsik Chang and Mohammad Reza Amini and Matthew Johnson-Roberson and Jing Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.08719},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 10 figures, 2 tables, 2019 Annual American Control Conference (ACC), July 10-12, 2019, Philadelphia, PA, USA