基于经济模型预测控制的 marine 车辆规划：安全性与能效的权衡
系统与控制
2021-12-14 v1 系统与控制
摘要
能效与安全性是带有障碍物的环境中运行的 marine 车辆的两个关键目标，它们通常相互冲突。本文提出一种新颖的 marine 车辆在线运动规划方法，可基于经济模型预测控制（EMPC）框架在这两个设计目标之间进行权衡。首先，设计具有最大安全裕度的可行轨迹并用作跟踪参考。其次，设计了基于 EMPC 的滚动时域运动规划算法，其中考虑了实际消耗能量与安全度量（即规划轨迹与参考之间的距离）。实验结果验证了所提方法的有效性与可行性。
引用
@article{arxiv.2112.05844,
title = {Economic MPC-based planning for marine vehicles: Tuning safety and energy efficiency},
author = {Haojiao Liang and Huiping Li and Jian Gao and Rongxin Cui and Demin Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.05844},
year = {2021}
}