面向受扰 USV 的机械臂辅助多无人机着陆系统
机器人学
2023-09-06 v4
摘要
海浪会显著扰动无人水面艇（USV）的运动。无人机（UAV）很难降落在经历不规则运动的 USV 上。通常需超大着陆平台以保障着陆安全，这限制了可搭载的 UAV 数量。我们提出一种由系绳与机械臂操作辅助的着陆系统。该系统可在不增大 USV 尺寸的情况下着陆多架 UAV。一个 MPC 控制器稳定末端执行器并跟踪 UAV，一个自适应估计器处理由基座运动引起的扰动。设计了系统的工作策略以规划各装置的运动。我们通过仿真与受控良好的室内实验验证了机械臂控制器。在野外测试中，当受扰 USV 横摇范围约为 12 度时，所提系统捕获并放置了 UAV。
引用
@article{arxiv.2212.12196,
title = {A Manipulator-Assisted Multiple UAV Landing System for USV Subject to Disturbance},
author = {Ruoyu Xu and Chongfeng Liu and Zhongzhong Cao and Yuquan Wang and Huihuan Qian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.12196},
year = {2023}
}