湍流天气下发动机失效自动着陆的多级自适应方法
机器人学
2022-09-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文针对湍流天气下发动机停车失效时的可能紧急着陆点高效可行性评估、在线导航与路径跟踪问题。所提出的多级自适应安全控制框架使处于大不确定性下的无人机（UAVs）能够执行传统上由经验丰富人类飞行员完成的安全机动。在该框架中，首先使用简化飞行模型对一组着陆点与轨迹生成进行时间高效的 feasibility 评估。随后，采用在线路径跟踪控制器跟踪所选着陆轨迹。我们使用固定翼飞机的高保真仿真环境，在各种天气不确定性下测试并验证所提方法。针对恶劣天气条件下因发动机失效导致的紧急着陆情况，仿真结果表明所提自动着陆框架对不确定性具有鲁棒性，可在不同着陆阶段自适应，同时对规划与跟踪任务计算开销低。
引用
@article{arxiv.2209.04132,
title = {Multi-level Adaptation for Automatic Landing with Engine Failure under Turbulent Weather},
author = {Haotian Gu and Hamidreza Jafarnejadsani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04132},
year = {2022}
}
备注
This paper has been accepted for presentation at the 2023 AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, National Harbor, MD