动态场景下无人机安全着陆的实时启发式框架
机器人学
2022-09-13 v1
摘要
我们生活的世界充满技术，且随着每一天无人机的进步与使用效率不断提升。由于诸多应用场景，存在一些任务使无人机易受外部干扰，例如地面站失联、安全任务、安全隐患与配送相关任务。因此，视场景不同，这可能影响操作并导致无人机安全着陆。故此，本文提出一种针对多旋翼无人机在动态环境中安全着陆的启发式方法。该方法旨在检测潜在安全着陆区（PLZ）并找出最佳着陆区。PLZ 最初通过 canny 边缘算法处理图像进行检测，随后对边缘最少的各区域应用直径-面积估计。面积大于飞行器间隙的 spots 被标记为安全 PLZ。在该方法的第二阶段，计算朝向 PLZ 运动的动态障碍物速度，并考虑其到达区域的时间。计算无人机预计到达时间（ETA），并在无人机下降过程中执行动态障碍物规避。该方法在真实环境测试中展现出优于已有工作的结果。
引用
@article{arxiv.2209.04805,
title = {Real-Time Heuristic Framework for Safe Landing of UAVs in Dynamic Scenarios},
author = {Jaskirat Singh and Neel Adwani and Harikumar Kandath and K. Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04805},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 6 figures, 36 references