定位误差同样重要：定位误差如何影响无人机飞行
机器人学
2024-03-08 v2 信号处理
摘要
无人飞行器（UAV）的最大安全飞行速度是衡量其完成各种任务效率的重要指标。该指标受许多参数影响，如UAV定位误差、感知范围和系统延迟。然而，在定位误差方面，尽管已有许多研究致力于提高UAV的定位能力，但缺乏对其速度影响的定量研究。本文对UAV各参数与其最大飞行速度之间的关系进行建模。考虑类似于穿越茂密森林的场景，UAV需要快速避开正前方的障碍物并在避让后迅速重新定向。基于此场景，我们研究了定位误差等参数如何影响UAV飞行中的最大安全速度，以及这些参数之间的耦合关系。此外，我们在仿真环境中验证了模型，结果表明预测的最大安全速度与测试速度相比误差小于20%。在高密度情况下，定位误差对UAV的最大安全飞行速度有显著影响。该模型可以帮助设计者利用更合适的软硬件构建UAV系统。
引用
@article{arxiv.2403.01428,
title = {Localization matters too: How localization error affects UAV flight},
author = {Suquan Zhang and Yuanfan Xu and Shu'ang Yu and Qingmin Liao and Jincheng Yu and Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.01428},
year = {2024}
}
备注
8 pages,8 figures