TEX-CUP：德克萨斯大学城市定位挑战赛
机器人学
2020-05-05 v1 信号处理
摘要
介绍一个在德克萨斯州奥斯汀市密集城市中心采集的公开基准数据集，用于评估基于多传感器GNSS的城市定位。现有的定位与/或里程计评估公开数据集基于激光雷达、相机和雷达等传感器。这些数据集中GNSS的作用通常限于结合高端惯性导航系统（INS）生成参考轨迹。相反，本文引入的数据集提供宽带中频（IF）GNSS数据的原始ADC输出，以及来自惯性测量单元（IMU）和立体相机单元的紧密同步原始测量值。该数据集将支持从信号跟踪到状态估计的完整GNSS协议栈优化，以及与其他车载传感器的传感器融合。数据集可在http://radionavlab.ae.utexas.edu的公开数据集下获取。从全球多个密集城市中心收集和共享类似数据集的工作正在进行中。
引用
@article{arxiv.2005.00709,
title = {TEX-CUP: The University of Texas Challenge for Urban Positioning},
author = {Lakshay Narula and Daniel M. LaChapelle and Matthew J. Murrian and J. Michael Wooten and Todd E. Humphreys and Elliot de Toldi and Guirec Morvant and Jean-Baptiste Lacambre},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.00709},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 6 figures. To appear in IEEE/ION Position, Location, and Navigation Symposium (PLANS), 2020