面向深城区紧耦合多天线精密 GNSS 的低成本惯性辅助
信号处理
2022-01-31 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种车载位姿估计技术，将多天线载波相位差分 GNSS（CDGNSS）与低成本 MEMS 惯性传感器及车辆动力学约束紧耦合。本工作是首个探索使用消费级惯性传感器用于城区紧耦合 CDGNSS 的研究，也是首个探索多天线 CDGNSS 与惯性传感（任意质量）紧耦合组合用于城区导航的研究。无迹线性化允许使用传统整数最小二乘进行模糊度解算，同时隐式强制已知基线长度约束并利用多基线问题的基线间相关性。提出了一种新颖的错固检测与恢复技术，以减轻滤波器状态以错误整数为条件的影响。在公开可用的 TEX-CUP 城区定位数据集上评估时，所提技术使用消费级和工业级惯性传感器分别实现了 96.6% 和 97.5% 的整数固定可用率，以及 12.0 cm 和 10.1 cm 的总体（固定与浮点）95 百分位水平定位误差。
引用
@article{arxiv.2201.11776,
title = {Low-Cost Inertial Aiding for Deep-Urban Tightly-Coupled Multi-Antenna Precise GNSS},
author = {James E. Yoder and Todd E. Humphreys},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.11776},
year = {2022}
}
备注
16 pages, 10 figures, submitted for review to NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation