基于 AnyLoc 的单目相机拓扑映射与导航
机器人学
2026-01-06 v1
摘要
本文提出了一种基于单目相机的拓扑映射与导航方法。基于 AnyLoc，将关键帧转换为描述子以构建拓扑关系，实现环路检测和地图构建。与度量地图不同，拓扑地图通过以关键节点而非精确坐标表示环境来简化路径规划和导航。通过比较分段图像与目标节点关联图像来确定视觉导航动作。该系统仅依赖单目相机，确保了快速的地图构建和导航。实验表明，在无需预训练的情况下，该方法在真实和仿真环境中实现有效的环路检测和导航。与基于 ResNet 的方法相比，该方法在平均成功率上提高了 60.2%，同时降低了时间和空间复杂度，为机器人和人类在各种场景下的导航提供了轻量级解决方案。
引用
@article{arxiv.2601.01067,
title = {Topological Mapping and Navigation using a Monocular Camera based on AnyLoc},
author = {Wenzheng Zhang and Yoshitaka Hara and Sousuke Nakamura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.01067},
year = {2026}
}
备注
Published in Proc. IEEE CASE 2025. 7 pages, 11 figures