面向图像目标导航的地图精简视觉定位

本文提出了 LiteVLoc，一个使用轻量级拓扑-度量地图来表示环境的分层视觉定位框架。该方法由三个顺序模块组成，以粗到细的方式估计相机姿态。不同于依赖详细三维表示的主流方法，LiteVLoc 通过利用基于学习的特征匹配和几何求解器进行度量姿态估计，降低存储开销。还引入了一个用于 map-free 重定位任务的新型数据集。广泛的实验，包括模拟和真实场景下的定位与导航，验证了系统性能，并展示了其在大规模部署中的精度和效率。代码和数据将公开释放。