GOReloc: 基于图的对象级重定位用于视觉 SLAM

本文提出了一种用于机器人系统对象级重定位的新方法。该方法通过将当前帧中的目标检测结果与轻量级对象级地图中的三维对象进行鲁棒关联，来确定相机传感器的位姿。针对输入相机帧和预构建地图，分别构建考虑语义不确定性的对象图。对象表示为图的节点，每个节点采用基于所设计图核的独特语义描述符。通过识别每个目标检测在目标地图图中的潜在对象关联来提取子图，然后利用类RANSAC策略对这些关联和位姿估计进行精炼。在多个数据集上的实验表明，与基线方法相比，本文方法实现了更准确的数据关联，并显著提高了重定位成功率。本文方法的实现已发布于 \url{https://github.com/yutongwangBIT/GOReloc}。