用于基于图的语义单目定位与建图的对象结构点表示
计算机视觉与模式识别
2022-06-22 v1
摘要
用于单目语义同步定位与建图（SLAM）的高效对象级表示仍缺乏广泛接受的方案。在本文中，我们提出使用一种基于结构点的高效表示来描述对象的几何，将其作为基于位姿图公式的单目语义SLAM系统中的路标。特别地，我们为位姿图中的路标节点提出一种逆深度参数化方法，以存储对象的位置、朝向和尺寸/比例。所提公式具有通用性，可应用于不同几何；本文关注室内环境，其中人造物体通常共享平面矩形形状，例如窗户、门、橱柜等。该方法也可轻松扩展到存在类似形状的城市场景。仿真实验显示出良好性能，尤其在对象几何重建方面。
引用
@article{arxiv.2206.10263,
title = {Object Structural Points Representation for Graph-based Semantic Monocular Localization and Mapping},
author = {Davide Tateo and Davide Antonio Cucci and Matteo Matteucci and Andrea Bonarini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10263},
year = {2022}
}
备注
submitted to IROS 2015 (rejected)