将目标检测边界框导出的对偶二次曲面作为 SLAM 中的路标表示
机器人学
2017-08-04 v1
摘要
同步定位与建图（SLAM）的研究正日益转向涉及物体和高层特征的更丰富世界表示，从而为机器人构建世界的语义模型， potentially 导致更有意义的机器人 - 世界交互。许多此类进展基于主要在基于图像的基准数据集背景下开发的最先进计算机视觉技术，因此在将其适配用于机器人技术方面仍存在若干挑战。本文推导了一种使用对偶二次曲面作为三维路标表示的同步定位与建图（SLAM）公式，并展示了二维边界框（如通常从视觉目标检测系统获得的边界框）如何直接约束二次曲面参数。本文演示了如何在基于因子图的 SLAM 中，利用通用透视相机联合估计机器人位姿和对偶二次曲面参数，并涵盖了机器人在有无额外深度信息可用情况下使用单目相机移动的使用场景。
引用
@article{arxiv.1708.00965,
title = {Dual Quadrics from Object Detection BoundingBoxes as Landmark Representations in SLAM},
author = {Niko Sünderhauf and Michael Milford},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.00965},
year = {2017}
}