QuadricSLAM：以物体检测得到的对偶二次曲面作为面向物体 SLAM 中的路标
机器人学
2018-08-20 v3
摘要
在本文中，我们利用多视图的 2D 物体检测结果，同时估计每个物体的 3D 二次曲面并定位相机位姿。我们推导了一种以对偶二次曲面作为 3D 路标表示的 SLAM 公式，利用其紧凑表示物体尺寸、位置与朝向的能力，并展示 2D 物体检测如何通过一种新颖的几何误差公式直接约束二次曲面参数。我们针对物体检测器开发了处理部分可见物体挑战的传感器模型，并展示了在基于因子图的 SLAM 中，利用通用透视相机联合估计相机位姿与受约束对偶二次曲面参数的方法。
引用
@article{arxiv.1804.04011,
title = {QuadricSLAM: Dual Quadrics from Object Detections as Landmarks in Object-oriented SLAM},
author = {Lachlan Nicholson and Michael Milford and Niko Sünderhauf},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.04011},
year = {2018}
}
备注
Accepted at IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). arXiv admin note: text overlap with arXiv:1708.00965