面向物体SLAM的朝向因子
机器人学
2018-09-20 v1
摘要
当前面向物体的SLAM方法缺乏融入场景几何先验知识的能力，例如物体的预期全局朝向。我们通过提出一种几何因子克服了这一局限，该因子根据物体的语义约束地图中物体的全局朝向。这一新几何因子是语义如何为面向物体的SLAM中的几何提供信息并改进几何的首个示例。我们针对近期提出的将路标表示为对偶二次曲面的QuadricSLAM实现了该几何因子。该因子依据语义类别，以概率方式将二次曲面的长轴建模为垂直于或平行于重力方向。我们在模拟与真实世界数据集上的实验表明，使用所提出的因子融入先验知识可同时改善轨迹与路标质量。
引用
@article{arxiv.1809.06977,
title = {An Orientation Factor for Object-Oriented SLAM},
author = {Natalie Jablonsky and Michael Milford and Niko Sünderhauf},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06977},
year = {2018}
}
备注
Submitted to ICRA 2019, under review