基于分解二次曲面的几何基元统一表示及其在图SLAM优化中的应用
机器人学
2021-09-15 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
在同时定位与建图（SLAM）问题中，与传统基于点的地标相比，高层地标有潜力构建紧凑且信息丰富的地图。在这项工作中，我们关注包括点、线、平面、椭球、圆柱和圆锥在内的常用几何基元的参数化。我们首先提出一种基于二次曲面的统一表示，从而得到一致且简洁的公式。然后我们进一步研究二次曲面的分解模型，该模型揭示了基元的对称与退化性质。基于该分解，我们在图-SLAM 问题的设置中开发了具有几何意义的二次曲面因子。随后在仿真实验中表明，与基线参数化相比，分解公式对观测噪声具有更好的效率和鲁棒性。最后，在真实世界实验中，所提出的后端框架被证明能够构建紧凑且规则化的地图。
引用
@article{arxiv.2108.08957,
title = {Unified Representation of Geometric Primitives for Graph-SLAM Optimization Using Decomposed Quadrics},
author = {Weikun Zhen and Huai Yu and Yaoyu Hu and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08957},
year = {2021}
}
备注
This paper has been submitted to ICRA 2022