利用对偶二次曲面进行单目目标 SLAM 的尺度估计
机器人学
2022-11-03 v2
摘要
对于单目 SLAM，在没有运动相机间度量基线的情况下，尺度模糊问题本质上是不可解的。本文提出一种基于目标级 SLAM 系统的尺度估计新方法。为获得重建地图的绝对尺度，我们推导了一种非线性优化方法，使目标的缩放尺寸符合其在物理世界中的尺寸分布，且不依赖任何重力方向的先验信息。我们采用对偶二次曲面来表示目标，因其能够紧凑且准确地拟合目标。在所提出的单目目标级 SLAM 系统中，基于二维检测与拟合的定向包围盒的约束快速初始化对偶二次曲面，并进一步优化以提供可靠的尺寸用于尺度估计。
引用
@article{arxiv.2202.04816,
title = {Scale Estimation with Dual Quadrics for Monocular Object SLAM},
author = {Shuangfu Song and Junqiao Zhao and Tiantian Feng and Chen Ye and Lu Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.04816},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 6 figures, accepted by IROS2022