基于地平面的单目视觉里程计绝对尺度估计
计算机视觉与模式识别
2019-03-05 v1
摘要
从单目相机恢复绝对度量尺度是一个具有挑战性但对于单目相机系统而言极具吸引力的问题。通过使用不同类型的线索，人们已经提出了多种尺度估计方法，例如相机高度、物体大小等。在本文中，我们首先总结了不同类型的尺度估计方法。然后，通过分析不同方法的优缺点，我们提出了一种基于地平面和相机高度的鲁棒的分治式绝对尺度估计方法。利用估计的尺度，我们提出了一种有效的尺度校正策略，以减少单目视觉里程计（VO）估计过程中的尺度漂移。最后，在公开和自采集的图像序列上验证了所提出方法的有效性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1903.00912,
title = {Ground Plane based Absolute Scale Estimation for Monocular Visual Odometry},
author = {Dingfu Zhou and Yuchao Dai and Hongdong Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00912},
year = {2019}
}
备注
Accepted by IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems