用于单目视觉里程计尺度估计的密集预测 Transformer
计算机视觉与模式识别
2023-01-09 v1 人工智能
摘要
单目视觉里程计通过单相机图像估计智能体的位姿，应用于自动驾驶车辆、医疗机器人与增强现实。然而，由于二维帧缺乏深度信息，单目系统存在尺度模糊问题。本文贡献在于展示了密集预测 Transformer 模型在单目视觉里程计系统尺度估计中的应用。实验结果表明，该模型通过精确估计深度图可减轻单目系统的尺度漂移问题，在视觉里程计基准上取得了具有竞争力的先进性能。
引用
@article{arxiv.2210.01723,
title = {Dense Prediction Transformer for Scale Estimation in Monocular Visual Odometry},
author = {André O. Françani and Marcos R. O. A. Maximo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.01723},
year = {2023}
}