PRISM-Loc：面向城市环境的轻量级远程激光雷达定位方法
机器人学
2025-12-23 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出 PRISM-Loc - 一种用于大型户外环境定位的轻量级且稳健的方法，融合�凑的拓扑表示与 novel scan-matching 和 curb-detection 模块，作用于原始激光雷达扫描数据。该方法为资源受限的平台设计，强调实时性能和对常见城市感知挑战的鲁棒性。它通过全局地点识别和原创 scan matching 技术，在�凑拓扑地图中实现精准定位。实验在标准基准测试和嵌入式平台上表明方法有效性。本方法在大规模 ITLP-Campus 数据集上实现 99% 成功率，定位耗时 150 毫秒，仅使用 20 MB 地图即可完成定位。我们突出了三个主要贡献：（1）面向城市规模定位的�凑表示；（2）直接作用于原始激光雷达点的 novel curb 检测和 scan matching 流水线；（3）本方法的全面评估与性能分析。
引用
@article{arxiv.2506.15849,
title = {PRISM-Loc: a Lightweight Long-range LiDAR Localization in Urban Environments with Topological Maps},
author = {Kirill Muravyev and Artem Kobozev and Vasily Yuryev and Alexander Melekhin and Oleg Bulichev and Dmitry Yudin and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.15849},
year = {2025}
}
备注
This version was submitted to ICRA 2026 conference