FP-Loc：轻量且无漂移的平面图辅助LiDAR定位
机器人学
2022-08-16 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种基于平面图、完整六自由度LiDAR定位的新框架。我们的方法依赖于鲁棒的天花板和地平面检测，其解决了部分位姿问题并支持对墙壁和柱子等垂直结构元素的分割。我们的核心贡献是一种新颖的最近邻数据结构，用于从平面图中高效查找最近的垂直结构元素。配准实现为一对正则化加窗位姿图优化。我们在多个场景上展示了高效、准确且无漂移的长期定位。
引用
@article{arxiv.2203.00292,
title = {FP-Loc: Lightweight and Drift-free Floor Plan-assisted LiDAR Localization},
author = {Ling Gao and Laurent Kneip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00292},
year = {2022}
}