GroundLoc：大规模户外LiDAR-only定位
机器人学
2025-10-29 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍GroundLoc，这是一种针对大规模户外环境中移动机器人定位的仅使用LiDAR的定位管线。GroundLoc采用鸟瞰视图（BEV）图像投影，聚焦于感知的地面区域，并利用place recognition网络R2D2或替代方法Scale-Invariant Feature Transform（SIFT）来识别和选择BEV图像地图配准的关键点。我们的结果表明，GroundLoc在SemanticKITTI和HeLiPR数据集上针对各种传感器 outperform（优于）现有方法。在多会话定位评估中，GroundLoc在所有Ouster OS2 128序列上实现的平均轨迹误差（ATE）均低于50厘米，同时满足在线运行要求。该系统支持各种传感器模型，评估使用Velodyne HDL-64E、Ouster OS2 128、Aeva Aeries II和Livox Avia等传感器得以证明。prior maps存储为2D栅格图像地图，可从单次驾驶创建，仅需每平方公里4 MB的存储空间。源代码已公开于https://github.com/dcmlr/groundloc。
引用
@article{arxiv.2510.24623,
title = {GroundLoc: Efficient Large-Scale Outdoor LiDAR-Only Localization},
author = {Nicolai Steinke and Daniel Goehring},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.24623},
year = {2025}
}