基于视觉伺服的实时自主直升机停机坪检测与四旋翼着陆
机器人学
2020-08-06 v1
摘要
在本文中，我们首先提出一种实时自主检测直升机停机坪的方法。我们的方法不依赖任何机器学习方法，因此可在普通四旋翼的计算能力上实时应用。在初始检测后，我们使用图像跟踪方法进一步降低计算资源需求。一旦跟踪开始，我们改进的IBVS（基于图像的视觉伺服）方法开始发布速度以引导四旋翼飞至停机坪上方。该改进的IBVS方案针对四旋翼的四自由度设计，并能使四旋翼以特定姿态着陆。
引用
@article{arxiv.2008.02236,
title = {Real-time and Autonomous Detection of Helipad for Landing Quad-Rotors by Visual Servoing},
author = {Archit Rungta and Yash Soni and Parakh Agarwal and Biswajit Ghosh and Somesh Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.02236},
year = {2020}
}