基于单目视觉的无人机自主穿窗进入
计算机视觉与模式识别
2016-07-26 v1 机器人学
摘要
使用自主无人机进行监视和其他侦察任务正变得越来越流行和便捷。这些任务要求具备成功穿过目标结构的矩形开口或窗户进入的能力。本文提出了一种使用基本图像处理技术和高效距离度量来鲁棒地检测周围窗户的方法。此外，还提出了一种结合该检测方法来执行导航任务的导航方案。整个导航任务在GAZEBO仿真环境中执行和测试。
引用
@article{arxiv.1607.07006,
title = {Autonomous Ingress of a UAV through a window using Monocular Vision},
author = {Abhinav Pachauri and Vikrant More and Pradeep Gaidhani and Nitin Gupta},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.07006},
year = {2016}
}