搭载深度相机的无人机拦截物体的轨迹预测与路径规划
机器人学
2021-11-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种使用 ROS C++ 的新型控制与软件架构，用于搭载深度相机且无外部辅助的无人机进行物体拦截。现有轨迹预测工作侧重于利用动作捕捉室等板外工具来拦截抛掷物体。本研究设计的无人机架构完全板载，能够利用深度相机与点云处理实现物体拦截。该架构针对乒乓球等非推进物体采用迭代轨迹预测算法。讨论了多种物体拦截的路径规划方法及其对应场景，并在 Gazebo 中进行了评估与仿真。成功的仿真例证了所提架构在无人机板载自主拦截物体方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2111.09083,
title = {Trajectory Prediction & Path Planning for an Object Intercepting UAV with a Mounted Depth Camera},
author = {Jasper Tan and Arijit Dasgupta and Arjun Agrawal and Sutthiphong Srigrarom},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09083},
year = {2021}
}
备注
Accepted at the 21st International Conference on Control, Automation and Systems 2021 (ICCAS 2021)