投影机器人导航路径：用于投影式增强现实的硬件与软件
机器人学
2022-01-10 v2 图形学
人机交互
摘要
为了使移动机器人、移动机械臂和自动驾驶车辆能够在街道和仓库等人群密集场所安全导航，人类观察者必须能够理解其导航意图。实现这种理解的一种方式是通过将意图投影到周围环境中来进行可视化。但尽管此类投影的有效性已得到实证，目前尚无集成硬件设置的开放代码库。在这项工作中，我们详述了此类方向性投影有效性的经验证据，并分享了与机器人无关的投影实现，使用广泛使用的机器人操作系统（ROS）和rviz以C++编写。此外，我们展示了使用Fetch机器人部署该软件的硬件配置，并简要总结了一项佐证该配置的大规模用户研究。代码、配置文件（roslaunch与rviz文件）及文档可在GitHub上免费获取：https://github.com/umhan35/arrow_projection。
引用
@article{arxiv.2112.05172,
title = {Projecting Robot Navigation Paths: Hardware and Software for Projected AR},
author = {Zhao Han and Jenna Parrillo and Alexander Wilkinson and Holly A. Yanco and Tom Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.05172},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 4 figures, accepted to 2022 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI), Short Contributions