固定翼航空器在陡峭阿尔卑斯山环境下的自主主动制图

监控大规模环境是管理偏远阿尔卑斯山环境的关键任务, 尤其是对于管理危险事件如 avalanche 的情况。滑坡释放的关键信息即为滑坡图像。由于这些事件发生在偏远且可能危险的地点, 该数据获取困难。固定翼航空器由于其航程长、飞行速度快, 成为收集航空图像以绘制滑坡活动图的有前景的平台。然而, 在山地地形中作业仍面临挑战, 包括复杂地形、监管问题以及环境不确定性。本文提出一种能够安全导航并绘制滑坡的系统, 使用固定翼航空系统完成此任务, 并讨论执行此类任务时所面临的挑战。我们在现场实验中表明, 可在陡峭山地环境中有效导航, 并最大化地图质量。我们期望本工作能够使固定翼航空器在阿尔卑斯山环境中实现更自主的作业, 以最大化所收集数据的质量。