中心铰接车辆的运动基元规划

在包括森林和建筑区域在内的非结构化地形中进行自主导航，由于复杂的障碍物和未知因素而面临独特的挑战。由于缺乏预先存在的地图，这些场景需要一种结合敏捷性和效率的运动规划方法。至关重要的是，它还必须结合机器人的运动学约束，以便在复杂环境中更有效地导航。本文介绍了一种针对中心铰接车辆（CAV）的新型规划方法，利用在基于机载感知的滚动时域规划框架内的运动基元。该方法首先通过前向仿真离线生成运动基元，这些仿真反映了中心铰接车辆的独特运动学模型。这些基元通过基于启发式的评分函数进行评估，从而为实时导航选择最合适的路径。为了应对扰动，我们开发了一种针对中心铰接车辆运动学规格定制的位姿稳定控制器。在实验中，我们的方法在SPL（按路径长度加权的成功率）性能上比现有策略提高了67%。此外，其有效性通过使用采伐机车辆SAHA进行的真实世界实验得到了验证。