基于原语的动态行走实时规划：应对非平整地形
系统与控制
2013-10-29 v1 机器人学
摘要
我们提出了一种用于欠驱动动态行走在非平整地形上的滚动时域运动规划算法，该算法使用有限的运动原语族。运动原语被定义为虚拟完整约束，并利用受虚拟约束作用的欠驱动机械系统的特殊结构，构建了闭式解和一种特殊的二叉搜索树，从而显著加速运动规划。我们提出了一种贪婪深度优先搜索，并讨论了基于能量启发式的改进方法。所得算法能够在几分之一秒内为罗盘步态行走器和平面 7 自由度/五连杆行走器规划出数步之后的足迹。
引用
@article{arxiv.1310.7062,
title = {Real-Time Planning with Primitives for Dynamic Walking over Uneven Terrain},
author = {Ian R. Manchester and Jack Umenberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1310.7062},
year = {2013}
}
备注
Conference submission