运动规划浏览器：利用局部极小树可视化局部极小值
机器人学
2019-11-05 v2 人工智能
摘要
运动规划问题通常具有许多局部极小值。这些极小值对于可视化十分重要，可让用户引导、预防或预测运动。为此，我们开发了运动规划浏览器，一种让用户交互式探索局部极小树的算法。遵循 Morse 理论的思想，我们将局部极小值定义为在某一代价泛函最小化下保持不变的路径。利用用户指定的低维投影，这些局部极小值被分组为一棵局部极小树。用户随后可交互式探索该局部极小树，从而可视化问题结构并引导或预防运动。我们展示了运动规划浏览器能在四个真实场景中忠实捕捉局部极小值，既包括完整约束机器人也包括某些非完整约束机器人。
引用
@article{arxiv.1909.05035,
title = {Motion Planning Explorer: Visualizing Local Minima using a Local-Minima Tree},
author = {Andreas Orthey and Benjamin Frész and Marc Toussaint},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.05035},
year = {2019}
}
备注
Submitted to Robotics and Automation Letters (RA-L) / International Conference on Robotics and Automation (ICRA)