利用多层莫尔斯理论可视化多机器人运动规划中的局部极小

多机器人运动规划问题常存在许多局部极小。可视化这些局部极小至关重要，以便我们更好地理解、调试并与多机器人系统交互。为此，我们提出了多机器人运动探索器——一种将先前多层莫尔斯理论结果扩展、引入基于组件框架的算法，其中我们利用纤维丛约简各机器人组件空间来约简多机器人构型空间。我们的算法利用该组件结构搜索并可视化局部极小。算法用户可指定多层抽象与优化算法。我们利用此信息为给定问题增量构建局部极小树。我们在多达 20 自由度的若干多机器人系统上演示了该算法。