基于运动基元与快速扩展随机树的路径规划

我们提出了一种利用快速扩展随机树（RRT）为机器人生成运动动力学可行路径的方法。我们利用运动基元来刻画机器人的动力学特性，并使用这些运动基元通过 RRT 构建树的枝干。由于每一枝干均使用不会导致与障碍物碰撞的机器人运动基元构建，所得路径保证满足机器人的运动动力学约束，从而无需对生成轨迹进行任何后处理即可用于导航。我们在使用多种运动基元的简单机器人模型的二维仿真环境中展示了方法的有效性。