基于运动基元的运动动力学RRT在复杂环境中自动驾驶车辆导航
机器人学
2022-10-24 v1
摘要
在这项工作中，我们为一辆动力学未知的真实自动驾驶车辆实现了一个SLAM辅助的导航模块。导航目标是沿无碰撞轨迹到达期望的位形目标，同时遵守系统动力学。具体而言，我们使用基于LiDAR的Hector SLAM来构建环境地图、检测障碍物，并跟踪车辆在各状态通过时对轨迹的符合程度。对于运动规划，我们在生成的一组运动基元上使用快速扩展随机树（RRT）来搜索动态可行的轨迹序列和到目标的无碰撞路径。我们利用所提出的方法，在受限环境中由真实车辆演示了平行泊车、垂直泊车以及倒车运动等复杂机动。
引用
@article{arxiv.2210.11652,
title = {Motion Primitives Based Kinodynamic RRT for Autonomous Vehicle Navigation in Complex Environments},
author = {Shubham Kedia and Sambhu Harimanas Karumanchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.11652},
year = {2022}
}