多旋翼飞行器（MAV）的路径规划与运动学动力学平滑
机器人学
2020-09-01 v1 计算机视觉与模式识别
最优化与控制
摘要
我们探究多旋翼飞行器在确保车辆动力学可行性的前提下的路径规划及随后的运动学动力学平滑。为此我们选用基于几何的运动规划技术“RRT*”。在所提技术中，我们修改了原始 RRT*，引入自适应搜索空间与转向函数，有助于提升规划器的一致性。此外，我们提出多重 RRT*，其生成一组期望路径，并从中选取最优路径。随后施加运动学动力学平滑，从而得到动力学可行且无障碍的路径。此后，生成基于 b 样条的轨迹以在未知环境中自主操纵车辆。最后，我们在多种仿真环境中测试了所提技术。
引用
@article{arxiv.2008.12950,
title = {Path Planning Followed by Kinodynamic Smoothing for Multirotor Aerial Vehicles (MAVs)},
author = {Geesara Kulathunga and Dmitry Devitt and Roman Fedorenko and Sergei Savin and Alexandr Klimchik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.12950},
year = {2020}
}