面向风能收集固定翼飞行器的基于运动基元的三维路径规划
机器人学
2023-11-21 v1
摘要
本工作中，定义了一组运动基元用于能量感知运动规划问题。这些运动基元定义为对简化四自由度动力学模型的控制输入序列，并用于替代许多基于采样的运动规划器中使用的传统连续控制空间。这些基元在稳定稀疏快速扩展随机树（SST）运动规划器中实现，并与使用连续控制空间的相同规划器进行比较。研究发现，使用基元的规划器运行速度快11.0%，但所得解路径平均更差且方差更高。此外，解路径的行驶时间约改善50%。在SST中使用运动基元进行采样空间搜索可有效降低算法运行时间，尽管以解质量为代价。
引用
@article{arxiv.2311.10915,
title = {Path Planning in 3D with Motion Primitives for Wind Energy-Harvesting Fixed-Wing Aircraft},
author = {Seung-Keol Ryu and Michael Moncton and Han-Lim Choi and Eric Frew},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.10915},
year = {2023}
}
备注
4 pages