MeshA*：基于运动基元的高效路径规划
机器人学
2025-12-09 v2 人工智能
摘要
我们研究了一个路径规划问题，其中可能的移动动作被表示为与环境的网格表示相对齐的有限运动基元集合。也就是说，每个基元对应于智能体的短时运动学可行运动，并被表示为网格扫过单元的序列。通常，在这些基元诱导的格子上进行启发式搜索（即 A*）（基于格子的规划）以寻找路径。然而，由于分支因子大，这种搜索在实践中可能效率低下。为此，我们提出了一种根植于在网格单元上搜索（如原始 A*）并同时将可能的运动基元序列拟合到这些单元中这一思想的新技术。由此产生的算法 MeshA*，一方面可证明地保持了完备性和最优性保证，另一方面被证明在运行时间上显著优于传统的基于格子的规划（减少 1.5 至 2 倍）。
引用
@article{arxiv.2412.10320,
title = {MeshA*: Efficient Path Planning With Motion Primitives},
author = {Marat Agranovskiy and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.10320},
year = {2025}
}
备注
Accepted to AAAI-2026