LEA*：一种具有更高边效率的机器人运动规划 A* 变体算法
机器人学
2023-09-20 v1 人工智能
摘要
在这项工作中，我们引入了一种新的图搜索算法，基于惰性边的 A* (LEA*)，用于机器人运动规划。通过使用边队列并利用惰性搜索的思想，LEA* 具有与 A* 类似的最优顶点效率，并且相比 A* 具有改进的边效率。LEA* 简单且易于实现，对 A* 的修改最小，与先前的惰性搜索算法相比开销非常小。我们还探讨了膨胀启发式的影响，由此产生了加权 LEA* (wLEA*)。我们表明 wLEA* 的边效率接近 LazySP，因此是近最优的。我们在 2D 规划问题和 7-DOF 机械臂规划上测试了 LEA* 和 wLEA*。我们通过考虑稀疏、中等和杂乱的随机世界以及小、中、大图尺寸，与先前的算法进行了彻底比较。我们的结果表明，与先前的算法相比，LEA* 和 wLEA* 是找到规划路径最快的算法。
引用
@article{arxiv.2309.10722,
title = {LEA*: An A* Variant Algorithm with Improved Edge Efficiency for Robot Motion Planning},
author = {Dongliang Zheng and Panagiotis Tsiotras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10722},
year = {2023}
}