T*：一种基于启发式搜索的带时序目标运动规划算法
机器人学
2019-10-03 v3
摘要
运动规划是开发任何涉及自主移动机器人的应用所必须解决的核心问题。基础运动规划问题是为机器人生成一条从起点到终点的避障轨迹。基于启发式的搜索算法如 A* 已被证明在解决此类规划问题时极为高效。近来，使用时序逻辑指定复杂运动规划的兴趣日益增长。在最先进算法中，时序逻辑运动规划问题被归约为图搜索问题，并使用 Dijkstra 最短路径算法计算满足该规范的最优轨迹。A* 算法在与目的地距离的合适启发式结合使用时，可高效生成图中的最优路径。在时序逻辑路径规划中使用 A* 算法的主要挑战在于，机器人没有单一目标状态的概念。在本文中，我们提出一种新颖的运动规划算法 T*，它 Opportunistically 地使用时序逻辑路径规划中的 A* 搜索过程，以生成满足时序逻辑查询的最优轨迹。我们的实验结果表明，T* 在解决许多时序逻辑运动规划问题时，相比最先进算法实现了一个数量级的改进。
引用
@article{arxiv.1809.05817,
title = {T* : A Heuristic Search Based Algorithm for Motion Planning with Temporal Goals},
author = {Danish Khalidi and Dhaval Gujarathi and Indranil Saha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05817},
year = {2019}
}