MT*：面向时序逻辑规范的多机器人路径规划
机器人学
2021-03-05 v1
摘要
我们解决一组机器人满足以线性时序逻辑（LTL）公式形式给出的复杂高层任务规范的路径规划问题。该问题的前沿方法采用自动机理论模型检测技术来求解。该方法涉及计算由 LTL 规范生成的 Büchi 自动机与捕捉机器人集体运动的联合转移系统的乘积图，然后使用 Dijkstra 最短路径算法计算最短路径。我们提出 MT*，一种显著减少多机器人系统此类规划计算负担的算法。我们的方法在不计算完整的联合转移系统（其计算代价高昂）的情况下生成乘积图的约简版本。随后它将完整任务规范分配给参与的机器人，并独立生成各机器人的轨迹。我们的方法在计算时间上相比前沿方法展现出大幅加速，且不同于前沿方法，能随机器人数量和工作空间大小良好扩展。
引用
@article{arxiv.2103.02821,
title = {MT* : Multi-Robot Path Planning for Temporal Logic Specifications},
author = {Dhaval Gujarathi and Indranil Saha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.02821},
year = {2021}
}