状态栅格中运动规划的运动基元优化改进

在本文中，我们提出了一种为基于栅格的运动规划器自动生成运动基元的框架。给定一类系统，用户只需指定哪些基本运动类型（此处记为机动）对该系统类相关。基于所选机动类型和选定的系统实例，该算法不仅自动优化连接预定义边界条件的运动，同时也同步优化端点边界条件。这显著减少了手动指定所有待解边值问题的耗时部分，且无需通过穷举搜索来生成可行运动。除处理静态先验已知系统参数外，该框架还允许在系统使用过程中参数发生变化时（例如负载显著改变或自动驾驶卡车挂载新几何形状的挂车）对运动基元进行快速自动重优化。我们还在若干数值示例中表明，该框架能提升运动规划器在所生成解的总代价方面的性能。