用于四旋翼机协同的分层一致运动基元
机器人学
2019-05-03 v1 多智能体系统
摘要
我们提出了一种用于大量智能体运动规划的分层框架。该框架从栅格化工作空间上的低级运动基元出发，并提供一组用于构造高层运动基元的规则。我们的分层方法具有高度可扩展性与鲁棒性，使其成为多智能体系统规划的理想工具。结果在一组必须导航穿越杂乱环境同时保持编队的四旋翼机上进行了实验演示。
引用
@article{arxiv.1905.00500,
title = {Hierarchically Consistent Motion Primitives for Quadrotor Coordination},
author = {Marijan Vukosavljev and Angela P. Schoellig and Mireille E. Broucke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.00500},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 6 figures, video: http://tiny.cc/hier-moprim; submitted to Conference on Decision and Control 2019