受限地头中自主农业车辆转向的基于优化的运动规划
机器人学
2025-03-04 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
地头机动是自主农业车辆（AAVs）无人田间作业的关键环节。尽管开阔田地中地头转向的运动规划已被广泛研究并集成到商用自动导航系统中，现有方法主要解决地头空间充裕的场景，因此在更为受限的地头几何条件下可能失效。商业果园常包含狭窄且形状不规则的地头，其中可能存在静态障碍物，使得规划平滑且无碰撞的转向轨迹十分困难。为应对这一挑战，我们提出了一种基于优化的运动规划算法，用于在地头几何与障碍物所施加的几何约束下进行地头转向。
引用
@article{arxiv.2308.01117,
title = {Optimization-Based Motion Planning for Autonomous Agricultural Vehicles Turning in Constrained Headlands},
author = {Chen Peng and Peng Wei and Zhenghao Fei and Yuankai Zhu and Stavros G. Vougioukas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.01117},
year = {2025}
}